En hindringsdeteksjonsmetode basert på sammensmelting av millimeterbølgeradar og maskinsynssensorinformasjon foreslås. Først blir ledskalibreringen av millimeterbølgeradaren og kameraet utført for å realisere romtidssynkroniseringen av radaren og bildedataene, målposisjonen som blir oppdaget av radaren blir nøyaktig projisert inn i bildet, og deretter en metode for å generere interesseområdet for radarmålet foreslås, og bildeinformasjonen Bruk rammeforskjellmetoden for å oppdage de bevegelige objektene i bildet for å få deteksjonsområdet. Til slutt blir radardeteksjonsområdet sammenlignet med maskinens visjonsdeteksjonsområde for å beregne sammenfallsgraden, og målet klassifiseres i utgangspunktet som en fotgjenger eller et kjøretøy i henhold til tilfeldighetsgraden. Eksperimentelle resultater viser at denne metoden godt kan realisere leddeteksjon av hindringer ved millimeterbølgeradar og maskinsyn, og kompenserer for manglene ved enkeltsensorer i hindringsdeteksjon.
